Selgroogsed ja selgrootud on kõik loomad. Mõiste "selgroogne" on aga palju täpsem, kirjeldades kõiki alamvarju kuuluvaid loomi (bioloogilise liigitussüsteemi tase, mis jagab organismid ühiste tunnuste alusel) vertebrata, kui selgrootut, mis viitab kõigile teistele loomadele.
Selgroogsete hulka kuuluvad loomarühmad nagu imetajad, linnud, roomajad, kahepaiksed, haid ja kondiga kalad, selgrootute hulka kuuluvad aga paljud muud loomaliigid, näiteks putukad, molluskid, ämblikud, ussid, meduusid ja koorikloomad.
Nagu võib arvata, kui võrrelda konkreetset alamvarju kõigi teiste loomadega, on selgrootuid palju rohkem kui selgroogseid. Hinnanguliselt on selgrootute liike umbes 1 300 000, neist on veel palju avastamata; millest enamik on putukad. Seda võrreldakse umbes 65 000 selgroogse liigiga, millest umbes 5000 on imetajad1.
Selgroogsete iseloomulik tunnus on segmenteeritud liikuva selgroo olemasolu. Inimestel võib seda näha siis, kui üksikud selgroolülid on lülisamba moodustamiseks ühendatud. Selgrootutel puudub see struktuur, ehkki neil võib olla sarnase väljanägemisega struktuure.
Teine selgroogsetega seotud põhijoon on lõpuste olemasolu. Alam-selgroogsetel säilivad need kogu arengu vältel ja on täielikult töökorras. Kõrgematel selgroogsetel moodustuvad lõpused arengu ajal, kuid üleminek muudesse struktuuridesse nagu kõrva lõualuud või luud.
Suuremal osal selgroogsetest on ka kaks komplekti paarisliide, ehkki need võivad muutuda vestigiaalseteks ja kaduda nagu maod, kuid selgroogsete jaoks see pole vajalik,
Selgroogsete ja selgrootute peamine erinevus on nende kehade sümmeetria. Kõik selgroogsed on kahepoolselt sümmeetrilised, mis tähendab, et neil on vasak ja parem külg peegelpildis, kuid siseelundid ei ole tingimata sümmeetrilised.
Selgrootud võivad kuvada radiaalsuunalist, organismil pole ainult selget üla- ja alaosa, vasakul ega paremal pole sfäärilist kuju, organismil pole selget üla- ega alaosa ega vasakut ega paremat ning kahepoolset sümmeetriat. Mõnel juhul, näiteks merikäsnad või nälkjad, võivad nad isegi asümmeetriat näidata.
Veel üks märkimisväärne erinevus selgroogsete ja selgrootute vahel on keskmine suurus. Kuigi on olemas suuri selgrootuid, näiteks hiiglaslikud meduusid, on enamik neist väikesed, palju väiksemad kui selgroogsed. Selgroogsete selgroog on võti, mis võimaldab neil kasvatada liiga palju suuremaid suurusi. Selgroo ümber asuv sisemine skelett võimaldas selgroogsetel arendada suuri keerukaid kehasid koos nende toetamiseks vajalike spetsialiseeritud süsteemidega nagu hingamisteede või seedesüsteemid. Võrreldes on selgrootute arv piiratud, lihtsad selgrootud ei saa suureks kasvada, kuna neil puuduvad süsteemid, mis on vajalikud suure keha suuruse toetamiseks. Mõned selgrootud on välja töötanud alternatiivsed süsteemid, mis on võimaldanud neil suuremaks kasvada, kuid on selgroogsetega võrreldes siiski piiratud.
Putukad ja koorikloomad on välja töötanud eksoskeleti (välise), mille sees saab kaitsta keerukaid süsteeme ja kinnitada liikumiseks vajalikke süsteeme. Kuid eksoskeletid võimaldavad kasvamist ainult teatud ajani, mille järel organismi liikumiseks vajalikud süsteemid muutuvad eksoskeleti sisse mahutamiseks liiga suureks. Selgroogsetel, kellel on sisemine luustik, võivad lihased, luud ja keha areneda palju suuremaks.